世界上第一臺AGV誕生于1953年，由一輛簡易的 AGC 產品牽引式拖拉機改造而成的，帶有車兜，在一間雜貨倉庫中沿著布置在空中的導線運輸貨物。隨后，歐美AGV相關研究開始起步。
中國的第一臺AGV誕生于1976年，但真正的落地應用是在1991年，新松為金杯公司打造的AGV產品在這一年正式投入運營。
二十余年的時間差，導致了中國的AGV產業(yè)在開始的很長一段時間內都被國外企業(yè)甩在身后。但經過了四十余年的發(fā)展，在中國AGV/AMR企業(yè)的奮起直追下，當前的全球AGV/AMR市場，無論從技術還是應用的角度看，中國企業(yè)都已經走在了前列。
而彎道超車的實現(xiàn)，天時、地利、人和缺一不可。
艱難中萌芽
作為搬運工具，AGV的發(fā)展與整體制造業(yè)的發(fā)展息息相關，一方面，工業(yè)生產中的自動化搬運需求是推動產業(yè)發(fā)展的直接動力，另一方面，成熟的工業(yè)制造體系也為AGV的發(fā)展提供了技術支撐。
歐美工業(yè)起步時間較早，發(fā)展成熟，相應的，不論是從市場需求還是技術支撐方面，都給AGV的發(fā)展提供了良好的土壤，這也是歐洲AGV長時間領先全球的原因。
中國雖然從一五計劃就開始進行工業(yè)化建設，但由于基礎過于薄弱，再加上各種內外部環(huán)境因素影響，前期一直處于補課階段，工業(yè)結構發(fā)展也并不均衡。
改革開放后，結合市場結構和要素結構特征我國工業(yè)結構逐步調整。這一時期輕工業(yè)比重不斷提高，工業(yè)高速增長，生產率不斷提升。1979年至1998年，紡織服裝和電子及通信制造先后成為重要的支柱產業(yè)。但這一時期中國制造業(yè)的發(fā)展大部分還是依靠人口紅利，尤其是輕工業(yè)，自動化程度并不高。這也是為什么盡管國內第一臺AGV誕生于1976年，但真正的市場應用卻在1991年，因為沒有足夠的需求，也就沒有發(fā)展動力。
圖：1991年金杯公司使用的AGV產品
中國第一臺AGV應用是在汽車行業(yè)。20世紀80年代起，中國開始重視汽車產業(yè)發(fā)展規(guī)模問題，90年代，汽車產業(yè)在中國發(fā)展進入新階段，合資化愈演愈烈，國務院1994年7月頒布實施了《汽車工業(yè)產業(yè)政策》，旨在運用外資實現(xiàn)大批量生產，促成國內企業(yè)的合并與集團化。
與此同時，國外先進汽車生產技術也被引進，AGV在汽車行業(yè)的應用開始逐漸增多，但這一時期，有能力提供相關產品的，國內除了新松（當時的沈陽自動化研究所）之外，其他寥寥無幾，而新松的AGV之路，其實也才剛剛開始。
90年代，中國的AGV產業(yè)在艱難中萌芽。除新松外，昆船智能裝備1996年初配合韓國三星企業(yè)在玉溪煙廠安裝AGV，開始與NDC合作，一年之后，昆船建成了自己的國家重點物流實驗室，并利用 NDC 技術生產了第一套 AGV 驗證系統(tǒng)（2 臺）；機科的前身“機械科學研究院”也開始展開相關研究。
應用中積累
2001年，中國入世。重回世界經濟大舞臺，對于中國制造業(yè)而言，是巨大的機遇，也間接推動了國產AGV的發(fā)展。
開放是雙向的，一方面，中國制造業(yè)面臨著更廣闊的市場，另一方面也面臨著更激烈的競爭。多重因素促使制造業(yè)必須要朝著規(guī)?；?、高效率的方向發(fā)展，相應的，對于自動化設備的需求也開始增多，這也為AGV的應用提供了基礎。
這一時期，歐美及日本的一些AGV企業(yè)也開始逐漸進入中國市場，國外的AGV技術也進一步推動了國產AGV的發(fā)展，一方面，如NDC等軟件廠商的進入給國產企業(yè)帶來了新技術，另一方面，早期代理國外產品的廠商，后續(xù)有部分都相繼走上了自主開發(fā)的道路。
激光導引AGV用于煙葉配方
21世紀的頭十年，是國內 AGV 行業(yè)的平穩(wěn)發(fā)展階段，汽車行業(yè)外，傳統(tǒng)制造行業(yè)如煙草、玻纖、化工、食品行業(yè)、輕工行業(yè)等開始陸續(xù)引入AGV 應用，使 AGV 的應用開始深入到國民經濟的各個領域。一些代表企業(yè)的的 AGV 及 AGVS 開始出口國外發(fā)達國家和地區(qū)，如新松、昆船等都相繼走向海外。
產業(yè)升級中蓬勃
2010年之后，我國人口紅利從峰值開始消減，傳統(tǒng)要素如土地、能源等的成本不斷攀升，資本回報率顯著下降。同時，人們對高端工業(yè)品的需求持續(xù)增長。具體到產業(yè)，2012年后，我國裝備制造業(yè)快速發(fā)展；汽車制造、計算機通信和其他電子設備制造產值占比大幅上升，成為占比最高的兩個工業(yè)行業(yè)。
人口紅利逐漸消失，制造業(yè)發(fā)展加速，國家也在著力推動制造業(yè)的整體升級。2015年，《中國制造2025》正式印發(fā)。這是中國政府立足于國際產業(yè)變革大勢，作出的全面提升中國制造業(yè)發(fā)展質量和水平的重大戰(zhàn)略部署。由此，國內制造業(yè)整體自動化升級風潮開始興起。
而除了制造業(yè)之外，中國電商產業(yè)的快速發(fā)展也是推動國產AGV發(fā)展的關鍵因素。
2010-2020，中國電商行業(yè)的快速增長帶動了快遞行業(yè)業(yè)務量的迅猛上升，對電商物流的效率也提出了新的要求。而倉儲機器人的出現(xiàn)，不僅緩解了電商物流的提效難問題，更進一步帶動了整個中國AGV產業(yè)的發(fā)展。
圖表：2010-2020年中國快遞業(yè)業(yè)務量及增長情況
2015年起，類kiva式的倉儲機器人開始在國內正式落地應用，看好這一應用風口，先后有多家企業(yè)陸續(xù)入局，資本也開始注意到這一行業(yè)。
2015年左右，市場從業(yè)者從十余家攀升至近60家，目前，市場活躍的AGV本體制造企業(yè)已經超過200家。近5年來，中國工業(yè)應用移動機器人（AGV/AMR）市場規(guī)模也從10多億元攀升到70多億元，年產值增幅連續(xù)5年超過20%，未來仍將以高速增長模式發(fā)展。
圖：極智嘉倉儲機器人
新鮮血液的進入，資本的加持，使得國產AGV進入快速發(fā)展時期，市場活力不斷增強，AGV相關技術創(chuàng)新也在不斷加快。
從產品來看，傳統(tǒng)的磁導AGV到二維碼、激光導航、視覺導航等多種導航方式產品日漸豐富。叉車型、產線搬運型（輥道式、牽引式、潛伏式、裝配式）、倉儲機器人（分揀式）、重載 AGV、合裝 AGV、復合型、巡檢類、停車類等各種形式的產品不斷推陳出新。
從市場應用來看，從傳統(tǒng)的汽車、煙草等行業(yè)，到3C電子、半導體、醫(yī)藥、新能源光伏等，AGV的應用正在深入到廣袤制造業(yè)的各個角落。
新時期引領
從第一臺AGV正式落地應用開始，中國的AGV產業(yè)經過整整30年的發(fā)展，無疑已經走到了世界的前列。尤其是在具體應用方面，國產企業(yè)已經明顯超越。
國產AGV企業(yè)也加快了從“引進來”到“走出去”的步伐，2020 年度，在疫情影響下，中國AGV/AMR海外銷售規(guī)模為 8.1 億元人民幣，占整體市場銷售規(guī)模約 10.5%。
AGV格局的演變與各國產業(yè)發(fā)展息息相關，我國當前已經成為世界第一制造大國，目前中國是全世界唯一擁有聯(lián)合國產業(yè)分類當中全部工業(yè)門類的國家，擁有41個工業(yè)大類、207個工業(yè)中類、666個工業(yè)小類，形成了獨立完整的現(xiàn)代工業(yè)體系。世界500余種主要工業(yè)品中，中國有220余種工業(yè)品產量居世界第一，如鋼鐵、汽車、手機等。
制造業(yè)發(fā)達帶來的大規(guī)模需求給AGV的發(fā)展提供了強大動力，也促使著企業(yè)在細分行業(yè)應用方面不斷深耕。
歐美發(fā)達國家自上世紀70年代以來開始推行“去工業(yè)化”，大量的中低端制造業(yè)向勞動力更加廉價的國家轉移，逐漸導致這些發(fā)達國家出現(xiàn)“制造業(yè)空心化”現(xiàn)象。雖然從技術層面來講，歐美的AGV依然處于前列，但應用土壤的缺乏也在一定程度上限制了歐美移動機器人在各細分應用層面的發(fā)展。
圖：海柔創(chuàng)新料箱機器人應用
而21世紀的第三個十年，世界AGV局勢又將朝著什么樣的方向發(fā)展？
事實上，未來各國AGV產業(yè)間的競爭，并不是單純的產品方面的比拼，而是一個生態(tài)鏈與另一個生態(tài)鏈的博弈。不僅包括AGV上下游產業(yè)鏈，還包括整體的產業(yè)環(huán)境。
這一次，時間站在了中國企業(yè)這邊。
從市場應用空間看，中國作為世界第一制造大國，AGV擁有廣闊的應用土壤，且當前而言，國內智能物流的滲透率還并不高，未來可替代空間廣闊。
另外，從整體的經濟環(huán)境來看，后疫情時代，中國在新冠疫情防控和國民經濟恢復方面都走在世界前列，2020年，中國是唯一一個GDP正增長的世界主要經濟體。隨著國內經濟的持續(xù)恢復，2021年中國經濟增長將或將比預期的更快，這也給國產AGV產業(yè)提供了良好的發(fā)展環(huán)境。
除了AGV產業(yè)鏈上游的核心零部件當前還與國外品牌有些差距，未來無論是從市場需求空間、整體經濟環(huán)境還是行業(yè)發(fā)展活力方面看，中國移動機器人都具備了長足發(fā)展的各類條件。所以盡管當前的行業(yè)，還處于群雄并起、格局未定的狀態(tài)，但相信未來不管市場格局如何演變，最后站在舞臺最中央的一定是中國企業(yè)。
